Código para testar sensor ultrasônico

Olá,


Copie e cole o código abaixo no IDE do Arduino, ative o "Serial Monitor" e teste as distâncias informadas, consegui leitura de 2,5cm á 250cm com o SR04.


// programa para o sensor ultrassonico
int ledPin = 13; //configura o pino 13 da Arduino para conexão do LED
int trig = 8;    //configura o pino 8 da Arduino para conexão do Trig do sonar
int echo = 11;    //configura o pino 11 (PWM) da Arduino para conexão do Echo do sonar

void setup( ) {
    pinMode(trig, OUTPUT);   //define o pino 8 como um output (envia sinal do sensor)
    pinMode(echo, INPUT);    //define o pino 7 como um input (recebe sinal do sensor)
    pinMode(ledPin, OUTPUT); //define o pino 13 como um output (aciona o LED)
    Serial.begin(9600);    
    Serial.print("distancia");
}

void loop(){
    float tempo, cm;
    //comandos para enviar um pulso do sonar e armazenar o tempo de resposta
    digitalWrite(trig, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trig, HIGH); //ativa o sonar por 10 microssegundos
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trig, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    tempo = pulseIn(echo, HIGH);  // tempo, recebe o tempo de ida e volta do sinal
    cm =  tempo/29/2; //converte duration em centímetros
    Serial.println(cm);
    // Se cm menor ou igual a 30, liga o LED
    if (cm <= 30)
    {
        digitalWrite(ledPin, HIGH);
    }
    else
    {
        digitalWrite(ledPin, LOW);
    }
}

Programa para teste do sensor de linha

Olá,

Desenvolvi uma nova versão do programa de TESTE do sensor de linha (chão). O arquivo já esta com a nova extensão de arquivos do Arduino 1.0 (.ino). Pode ser aberto também com o Bloco de notas ou o Wordpad, pois é um arquivo formato texto.

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Esquema Sensor de Linha

Olá, Segue abaixo esquemático da PCI (Placa de Circuito Impresso) do sensor de linha. Em virtude do circuito ser bastante simples, pode ser desenhado a mão com caneta sobre a placa.

O resistor R1 pode ser de 240 ou 220 Ohms. Tenha atenção com a polaridade dos componentes o fotodiodo (Tx) e o fototransistor (Rx) têm polaridade (+ e -).
Sugiro também, que Tx e Rx não seja soldados diretamente na placa, mas sim, ligados através de fios (Vermelho para positivo e Preto para Negativo). Dessa forma,  Tx e Rx podem ser fixados no robô na parte inferior (lembre-se de 5 á 15 mm do chão) e a placa na parte superior, em local protegido.

Contatos Elétricos

Olá,

Em razão dos possíveis choques mecânicos que o robô possa vir a sofrer, todos os contatos e emendas elétricas, devem ser reforçados.A figura ao lado indica a melhor ligação de fios com a placa do Arduino.

Solde o(s) fio(s) em uma barra de terminais e proteja a com fita isolante ou preferencialmente, espaguete térmico (1.5mm a 2,5mm).

Barra de pinos

 

Espaguete térmico


 

Esquema Ponte H (Relé)

Olá,

Segue abaixo os links do desenho da Ponte H (Circuito e Componentes).


Esquema: Face dos componentes.

Esquema: Face do circuito (trilhas).

Baterias de célula de Lítio

Olá,

ATENÇÃO: Muitas equipes, estão usando as baterias de célula de Li-Po, Li-Ion, Li-Fe ou mesmo as baterias de Níquel. Em virtude das grandes correntes que são fornecidas por essas baterias, seguem algumas recomendações:

A) Nunca toque o fio Preto  no Vermelho da saída de alimentação, irá fechar um curto-circuito. Perigo de incêndio e liberação de gás tóxico.

B) O melhor precaução contra acidentes, é isolando com fita isolante ou melhor, com conectores apropriados, os terminais.

C) O contato dos circuitos externos a bateria, deve ser realizado com terminais macho apropriados, e não com soldagem de estanho e/ou fitas isolantes.

D) Esta disponível no laboratório de física, o carregador do Prof. Dourival, para baterias de Lítio e Níquel.